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　　Decavave(已被Qorvo收購)公司的DW1000芯片是UWB領域應用最久最廣泛的芯片之一，今天我在這里推薦一款國產能和它互通的UWB芯片：北京瀚巍的MK8000.并介紹一下其與DW1000互通的相關配置說明。

　　一、PHY參數映射和配置

　　兩者PHY參數的映射關系如下(左DW1000.右MK8000)：

　　1、DW1000的PHR配置為DWT_PHRMODE_STD，MK8000才可與其測距。

　　2、MK8000的一些特定參數配置如下：

              ranging_bit -> 0/1

              trx_mode -> TRX_MODE_15_4A

              sts_pkt_cfg -> STS_PKT_CFG_0

              sts_segnum -> STS_SEGNUM_BPRF_1

              sts_seglen -> STS_SEGLEN_BPRF_64

              rx_ant_id->UWB_RX_ANT_2 (ch2)/UWB_RX_ANT_3(ch5/9）

　　3、兩者PHY參數配置最大差異點在于SFD的使用。

　　若DW1000使用標準SFD，不同datasheet下與之對應的MK8000配置為：

              6.8M: BPRF_NSFD_8

              850K: BPRF_NSFD_8

              110K: NSFD_64

　　若DW1000使用非標準SFD，不同datasheet下與之對應的MK8000配置為：

              6.8M: NON_STD_NSFD5_8 

              850K: NON_STD_NSFD6_16 

              110K: NON_STD_NSFD7_64

　　4、其他還有一些參數的命名和值基本是一一對應的，如：

              MEAN_PRF_64M -> DWT_PRF_64M

              DATA_BR_6M8 -> DWT_BR_6M8

              …

　　二、MK8000如何與DW1000測試Simple TX/RX例程

　　1、例如，DW1000配置如下參數：

　　2、MK8000配置如下，使用SDK版本為(SDK v0.6.8)：

　　3、MK8000運行simple_rx例程，DW1000運行ex_01a_simple_tx例程。DW1000發送“Hello!I am DW1000”字符，MK8000收到數據后串口打印數據，DW1000發送成功串口打印“Send Success\r\n”。

* DW1000代碼片段

* MK8000代碼片段

　　4、運行后，MK8000和DW1000串口數據界面如下，MK8000可以收到DW1000發送的數據。

　　5、MK8000運行simple_tx例程，DW1000運行ex_02a_simple_rx例程。

　　MK8000發送“Hello!I am MK8000”字符，DW1000收到數據后串口打印數據，DW1000發送成功串口打印“UWB TX Successfully\r\n”。

* DW1000代碼片段

* MK8000代碼片段

　　6、運行后，MK8000和DW1000串口數據界面如下，DW1000可以收到MK8000發送的數據。

　　三、MK8000如何與DW1000測試DS TWR例程

　　1、DW1000配置如下參數，使用6.8Mbps速率進行測距

　　2、MK8000配置如下，使用SDK版本為(SDK v0.6.8)

　　3、MK8000修改simple_ds_twr_resp例程，DW1000修改ex_05a_twr_init例程
　　①MK8000需要將發送/接收數組更改與DW1000兼容：

　　②DW1000數組如下:

　　此外還需要調整DW1000和MK8000的延時發送和接收超時參數。

　　③DW1000調整后參數如下：

　　④MK8000調整后參數如下：

　　⑤MK8000需要調整接收FINAL信息后的處理邏輯，更改如下：

　　4、MK8000運行simple_ds_twr_resp例程，DW1000運行ex_05a_twr_init例程

　　MK8000這一側能夠打印距離，DW1000打印測距過程

　　5、MK8000修改simple_ds_twr_init例程，DW1000修改ex_05a_twr_resp例程。
　　①MK8000需要將發送/接收數組更改與DW1000兼容：

　　②DW1000數組如下：

　　③DW1000調整接收和發送延時/超時參數如下：

　　④MK8000調整后參數如下：

　　⑤DW1000需要調整接收FINAL信息后的處理邏輯，更改如下(因MK8000提前計算了Ra和Db，所以直接代入公式即可計算)：

　　⑥MK8000運行simple_ds_twr_init例程，DW1000運行ex_05a_twr_resp例程，DW1000這一側打印距離，MK8000打印測距過程：

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